原是母亲抚慰小儿入睡的歌曲，通常都很简短。旋律轻柔甜美，伴奏的节奏型则带摇篮的动荡感。许多大作曲家如莫扎特、舒伯特、勃拉姆斯都写有这种歌曲。由于音乐平易、动人，常被改编为器乐独奏曲。此外也有专为器乐写的摇篮曲。以柔和为主要基调。

摇篮曲是抒情声乐曲或器乐曲。描写摇篮摆动的节奏，近似船歌，以中等速度的拍最为常见。摇篮曲源于一种形式简单、节奏摇曳、为小孩催眠而唱的摇儿歌（又称催眠歌），后来才演变为一种音乐创作体裁。